❶ 工业机器人控制器和示教器通信出现问题都有那些原因
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定的轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。关键技术包括：(1)开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。(2)模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。(3)机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。(4)网络化机器人控制器技术：当前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。
❷ 法那科工业机器人外部急停接线
fanuc工业机器人外部急停接线：
找到急停板，然后找到一排橘黄色或者一排白色的插线端子，然后找到急停板附近有个白色标签纸，纸上是每个端口的信号，其中ESTOP的端口就是用来接急停的
❸ 求这道工业机器人题目的解答
条件语句：True是常通的，代表程序可以直接运行下去。
❹ plc是怎么和工业机器人通讯连接的
一、PLC与机器人系统构成
工业机器人与PLC之间的通讯传输有“I/O”连接和通讯线连接两种，下面以最常用的机器人与PLC之间使用“I/O”连接的方式介绍其控制方法。
下图PLC采用西门子品牌，S7-300作为上位机，S7-200与机床通过I/O信号相连；S7-300与S7-200使用Profibus总线相连；S7-300与工业机器人使用I/O信号相连；工业机器人主体和控制器之间使用自带通讯电缆（直接接插）连接。
(4)工业机器人连接到公共网络端口扩展阅读：
在用户程序执行阶段，PLC控制器总是按由上而下的顺序依次地扫描用户程序(梯形图)。在扫描每一条梯形图时，又总是先扫描梯形图左边的由各触点构成的控制线路。
并按先左后右、先上后下的顺序对由触点构成的控制线路进行逻辑运算，然后根据逻辑运算的结果，刷新该逻辑线圈在系统RAM存储区中对应位的状态；或者刷新该输出线圈在I/O映象区中对应位的状态；或者确定是否要执行该梯形图所规定的特殊功能指令。
即，在用户程序执行过程中，只有输入点在I/O映象区内的状态和数据不会发生变化，而其他输出点和软设备在I/O映象区或系统RAM存储区内的状态和数据都有可能发生变化，而且排在上面的梯形图。
其程序执行结果会对排在下面的凡是用到这些线圈或数据的梯形图起作用；相反，排在下面的梯形图，其被刷新的逻辑线圈的状态或数据只能到下一个扫描周期才能对排在其上面的程序起作用。
在网络技术中，端口（Port）大致有两种意思：一是物理意义上的端口，比如，ADSLModem、集线器、交换机、路由器用于连接其他网络设备的接口，如RJ-45端口、SC端口等等。二是逻辑意义上的端口，一般是指TCP/IP协议中的端口，端口号的范围从0到65535，比如用于浏览网页服务的80端口，用于FTP服务的21端口等等。我们这里将要介绍的就是逻辑意义上的端口。
查看端口
在Windows2000/XP/Server2003中要查看端口，可以使用Netstat命令：
依次点击“开始→运行”，键入“cmd”并回车，打开命令提示符窗口。在命令提示符状态下键入“netstat-a-n”，按下回车键后就可以看到以数字形式显示的TCP和UDP连接的端口号及状态。
关闭/开启端口
在介绍各种端口的作用前，这里先介绍一下在Windows中如何关闭/打开端口，因为默认的情况下，有很多不安全的或没有什么用的端口是开启的，比如Telnet服务的23端口、FTP服务的21端口、SMTP服务的25端口、RPC服务的135端口等等。为了保证系统的安全性，我们可以通过下面的方法来关闭/开启端口。
关闭端口
比如在Windows2000/XP中关闭SMTP服务的25端口，可以这样做：首先打开“控制面板”，双击“管理工具”，再双击“服务”。接着在打开的服务窗口中找到并双击“SimpleMailTransferProtocol（SMTP）”服务，单击“停止”按钮来停止该服务，然后在“启动类型”中选择“已禁用”，最后单击“确定”按钮即可。这样，关闭了SMTP服务就相当于关闭了对应的端口。
开启端口
如果要开启该端口只要先在“启动类型”选择“自动”，单击“确定”按钮，再打开该服务，在“服务状态”中单击“启动”按钮即可启用该端口，最后，单击“确定”按钮即可。
提示：在Windows98中没有“服务”选项，你可以使用防火墙的规则设置功能来关闭/开启端口。
端口分类
逻辑意义上的端口有多种分类标准，下面将介绍两种常见的分类：
1.按端口号分布划分
（1）知名端口（Well-KnownPorts）
知名端口即众所周知的端口号，范围从0到1023，这些端口号一般固定分配给一些服务。比如21端口分配给FTP服务，25端口分配给SMTP（简单邮件传输协议）服务，80端口分配给HTTP服务，135端口分配给RPC（远程过程调用）服务等等。
（2）动态端口（DynamicPorts）
动态端口的范围从1024到65535，这些端口号一般不固定分配给某个服务，也就是说许多服务都可以使用这些端口。只要运行的程序向系统提出访问网络的申请，那么系统就可以从这些端口号中分配一个供该程序使用。比如1024端口就是分配给第一个向系统发出申请的程序。在关闭程序进程后，就会释放所占用的端口号。
不过，动态端口也常常被病毒木马程序所利用，如冰河默认连接端口是7626、WAY2.4是8011、Netspy3.0是7306、YAI病毒是1024等等。
2.按协议类型划分
按协议类型划分，可以分为TCP、UDP、IP和ICMP（Internet控制消息协议）等端口。下面主要介绍TCP和UDP端口：
（1）TCP端口
TCP端口，即传输控制协议端口，需要在客户端和服务器之间建立连接，这样可以提供可靠的数据传输。常见的包括FTP服务的21端口，Telnet服务的23端口，SMTP服务的25端口，以及HTTP服务的80端口等等。
（2）UDP端口
UDP端口，即用户数据包协议端口，无需在客户端和服务器之间建立连接，安全性得不到保障。常见的有DNS服务的53端口，SNMP（简单网络管理协议）服务的161端口，QQ使用的8000和4000端口等等。
常见网络端口
网络基础知识!端口对照
端口：0
服务：Reserved
说明：通常用于分析操作系统。这一方法能够工作是因为在一些系统中“0”是无效端口，当你试图使用通常的闭合端口连接它时将产生不同的结果。一种典型的扫描，使用IP地址为0.0.0.0，设置ACK位并在以太网层广�%
❻ 工业机器人怎样和数控车床连接或通讯
19年做了一个机床上下料项目，机器人和机床之间信号需要进行连锁
机器人选用的是广州数控产品
数控机床是西门子的系统
因为相互通信信号较少，采用了硬接线方式
举一个例子：
机床准备好信号正常，发送给机器人允许机器人上料
机器人上料结束到达安全位置后，发送信号给机床允许机床加工作业
查阅你选用的机器人和机床手册，确定信号通道吧
❼ 查看网络连接时 有一些程序显示 本地 IP 0.0.0.0 端口8151 目标IP 0.0.0.0 代表什么意思,这个是连到哪个地
第一步，点击“开始”菜单/设置/控制面板/管理工具，双击打开“本地安全策略”，选中“IP 安全策略，在本地计算机”，在右边窗格的空白位置右击鼠标，弹出快捷菜单，选择“创建 IP 安全策略”，于是弹出一个向导。在向导中点击“下一步”按钮，为新的安全策略命名；再按“下一步”，则显示“安全通信请求”画面，在画面上把“激活默认相应规则”左边的钩去掉，点击“完成”按钮就创建了一个新的IP 安全策略。
第二步，右击该IP安全策略，在“属性”对话框中，把“使用添加向导”左边的钩去掉，然后单击“添加”按钮添加新的规则，随后弹出“新规则属性”对话框，在画面上点击“添加”按钮，弹出IP筛选器列表窗口；在列表中，首先把“使用添加向导”左边的钩去掉，然后再点击右边的“添加”按钮添加新的筛选器。
第三步，进入“筛选器属性”对话框，首先看到的是寻址，源地址选“任何 IP 地址”，目标地址选“我的 IP 地址”；点击“协议”选项卡，在“选择协议类型”的下拉列表中选择“TCP”，然后在“到此端口”下的文本框中输入“135”，点击“确定”按钮，这样就添加了一个屏蔽 TCP 135（RPC）端口的筛选器，它可以防止外界通过135端口连上你的电脑。
❽ 宽带连接连接时 出现不能建立到远程计算机的连接，因此用于此连接的端口已关闭，这是为什么
猫烧坏了，或者端口网线出现故障，你应该找客服报修，客服就会指示你如何操作
❾ 工业机器人三种驱动方法分别适用什么场合
工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压，气动和电动三大类。根据需要也可由这三种基本类型组合成复合式的驱动系统。这三类基本驱动系统的各有自己的特点。
液压驱动系统：由于液压技术是一种比较成熟的技术。它具有动力大、力(或力矩)与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特点。适于在承载能力大，惯量大以及在防焊环境中工作的这些机器人中应用。但液压系统需进行能量转换(电能转 换成液压能)，速度控制多数情况下采用节流调速，效率比电动驱动系统低。液压系统的液体泄泥会对环境产生污染，工作噪声也较高。因这些弱点，近年来，在负荷为100kz以下的机器人中往往被电动系统所取代。
气动驱动系统：具有速度快、系统结构简单，维修方便、价格低等特点。适于在中、小负荷的机器人中采用。但因难于实现伺服控制，多用于程序控制的机械人中，如在上、下料和冲压机器人中应用较多。
电动驱动系统：由于低惯量，大转矩交、直流伺服电机及其配套的伺服驱动器(交流变频器、直流脉冲宽度调制器)的广泛采用，这类驱动系统在机器人中被大量选用。这类系统不需能量转换，使用方便，控制灵活。大多数电机后面需安装精密的传动机构。直流有刷电机不能直接用于要求防爆的环境中，成本也较上两种驱动系统的高。但因这类驱动系统优点比较突出，因此在机器人中被广泛的选用。
综合上述四种驱动方式的优缺点，结合本设计之工业机械手的各项规格要求，应选用气压传动作为本机械手的驱动系统。
气动机器入采用压缩空气为动力源，一般从工厂的压缩空气站引到机器作业位置，也可单独建立小型气源系统。由于气动机器人具有气源使用方便， 不污染环境，动作灵活迅速、工作安全可靠、操作维修简便以及适于在恶劣环境下工作等特点，因此它在冲压加工、注塑及压铸等有毒或高温条件下作业，机床上、下料，仪表及轻工行业中、小型零件的输送和自动装配等作业，食品包装及输送，电子产品输送、自动插接，弹药生产自动化等方面获得广泛应用。
气动驱动系统在多数情况下是用于实现两位式的或有限点位控制的中、小机器人中的。这类机器人多是圆柱坐标型和直接坐标型或二者的组合型结构；3—5个自由度，负荷在200N以内，速度300～1000mm／s，重复定位精度为±0．1～±0．5mm。控制装置目前多数选用可编程控制器(PLC控制器)。在易燃、易爆的场合下可采用气动逻辑元件组成控制装置。