❶ 工業機器人控制器和示教器通信出現問題都有那些原因
工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數工業機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作；控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，並進行控制。工業機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；關節型的臂部有多個轉動關節。工業機器人按執行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續軌跡型。點位型只控制執行機構由一點到另一點的准確定位，適用於機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業；連續軌跡型可控制執行機構按給定的軌跡運動，適用於連續焊接和塗裝等作業。工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，通過RS232串口或者乙太網等通信方式傳送到機器人控制櫃。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅動系統，使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領動執行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作。示教輸入程序的工業機器人稱為示教再現型工業機器人。具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業機器人，能在較為復雜的環境下工作；如具有識別功能或更進一步增加自適應、自學習功能，即成為智能型工業機器人。它能按照人給的「宏指令」自選或自編程序去適應環境，並自動完成更為復雜的工作。機器人控制系統是機器人的大腦，是決定機器人功能和性能的主要因素。工業機器人控制技術的主要任務就是控制工業機器人在工作空間中的運動位置、姿態和軌跡、操作順序及動作的時間等。具有編程簡單、軟體菜單操作、友好的人機交互界面、在線操作提示和使用方便等特點。關鍵技術包括：(1)開放性模塊化的控制系統體系結構：採用分布式CPU計算機結構，分為機器人控制器(RC)，運動控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、感測器處理板和編程示教盒等。機器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN匯流排進行通訊。機器人控制器(RC)的主計算機完成機器人的運動規劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數字I/O、感測器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。(2)模塊化層次化的控制器軟體系統：軟體系統建立在基於開源的實時多任務操作系統Linux上，採用分層和模塊化結構設計，以實現軟體系統的開放性。整個控制器軟體系統分為三個層次：硬體驅動層、核心層和應用層。三個層次分別面對不同的功能需求，對應不同層次的開發，系統中各個層次內部由若干個功能相對對立的模塊組成，這些功能模塊相互協作共同實現該層次所提供的功能。(3)機器人的故障診斷與安全維護技術：通過各種信息，對機器人故障進行診斷，並進行相應維護，是保證機器人安全性的關鍵技術。(4)網路化機器人控制器技術：當前機器人的應用工程由單台機器人工作站向機器人生產線發展，機器人控制器的聯網技術變得越來越重要。控制器上具有串口、現場匯流排及乙太網的聯網功能。可用於機器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊，便於對機器人生產線進行監控、診斷和管理。
❷ 法那科工業機器人外部急停接線
fanuc工業機器人外部急停接線：
找到急停板，然後找到一排橘黃色或者一排白色的插線端子，然後找到急停板附近有個白色標簽紙，紙上是每個埠的信號，其中ESTOP的埠就是用來接急停的
❸ 求這道工業機器人題目的解答
條件語句：True是常通的，代表程序可以直接運行下去。
❹ plc是怎麼和工業機器人通訊連接的
一、PLC與機器人系統構成
工業機器人與PLC之間的通訊傳輸有「I/O」連接和通訊線連接兩種，下面以最常用的機器人與PLC之間使用「I/O」連接的方式介紹其控制方法。
下圖PLC採用西門子品牌，S7-300作為上位機，S7-200與機床通過I/O信號相連；S7-300與S7-200使用Profibus匯流排相連；S7-300與工業機器人使用I/O信號相連；工業機器人主體和控制器之間使用自帶通訊電纜（直接接插）連接。
(4)工業機器人連接到公共網路埠擴展閱讀：
在用戶程序執行階段，PLC控制器總是按由上而下的順序依次地掃描用戶程序(梯形圖)。在掃描每一條梯形圖時，又總是先掃描梯形圖左邊的由各觸點構成的控制線路。
並按先左後右、先上後下的順序對由觸點構成的控制線路進行邏輯運算，然後根據邏輯運算的結果，刷新該邏輯線圈在系統RAM存儲區中對應位的狀態；或者刷新該輸出線圈在I/O映象區中對應位的狀態；或者確定是否要執行該梯形圖所規定的特殊功能指令。
即，在用戶程序執行過程中，只有輸入點在I/O映象區內的狀態和數據不會發生變化，而其他輸出點和軟設備在I/O映象區或系統RAM存儲區內的狀態和數據都有可能發生變化，而且排在上面的梯形圖。
其程序執行結果會對排在下面的凡是用到這些線圈或數據的梯形圖起作用；相反，排在下面的梯形圖，其被刷新的邏輯線圈的狀態或數據只能到下一個掃描周期才能對排在其上面的程序起作用。
在網路技術中，埠（Port）大致有兩種意思：一是物理意義上的埠，比如，ADSLModem、集線器、交換機、路由器用於連接其他網路設備的介面，如RJ-45埠、SC埠等等。二是邏輯意義上的埠，一般是指TCP/IP協議中的埠，埠號的范圍從0到65535，比如用於瀏覽網頁服務的80埠，用於FTP服務的21埠等等。我們這里將要介紹的就是邏輯意義上的埠。
查看埠
在Windows2000/XP/Server2003中要查看埠，可以使用Netstat命令：
依次點擊「開始→運行」，鍵入「cmd」並回車，打開命令提示符窗口。在命令提示符狀態下鍵入「netstat-a-n」，按下回車鍵後就可以看到以數字形式顯示的TCP和UDP連接的埠號及狀態。
關閉/開啟埠
在介紹各種埠的作用前，這里先介紹一下在Windows中如何關閉/打開埠，因為默認的情況下，有很多不安全的或沒有什麼用的埠是開啟的，比如Telnet服務的23埠、FTP服務的21埠、SMTP服務的25埠、RPC服務的135埠等等。為了保證系統的安全性，我們可以通過下面的方法來關閉/開啟埠。
關閉埠
比如在Windows2000/XP中關閉SMTP服務的25埠，可以這樣做：首先打開「控制面板」，雙擊「管理工具」，再雙擊「服務」。接著在打開的服務窗口中找到並雙擊「SimpleMailTransferProtocol（SMTP）」服務，單擊「停止」按鈕來停止該服務，然後在「啟動類型」中選擇「已禁用」，最後單擊「確定」按鈕即可。這樣，關閉了SMTP服務就相當於關閉了對應的埠。
開啟埠
如果要開啟該埠只要先在「啟動類型」選擇「自動」，單擊「確定」按鈕，再打開該服務，在「服務狀態」中單擊「啟動」按鈕即可啟用該埠，最後，單擊「確定」按鈕即可。
提示：在Windows98中沒有「服務」選項，你可以使用防火牆的規則設置功能來關閉/開啟埠。
埠分類
邏輯意義上的埠有多種分類標准，下面將介紹兩種常見的分類：
1.按埠號分布劃分
（1）知名埠（Well-KnownPorts）
知名埠即眾所周知的埠號，范圍從0到1023，這些埠號一般固定分配給一些服務。比如21埠分配給FTP服務，25埠分配給SMTP（簡單郵件傳輸協議）服務，80埠分配給HTTP服務，135埠分配給RPC（遠程過程調用）服務等等。
（2）動態埠（DynamicPorts）
動態埠的范圍從1024到65535，這些埠號一般不固定分配給某個服務，也就是說許多服務都可以使用這些埠。只要運行的程序向系統提出訪問網路的申請，那麼系統就可以從這些埠號中分配一個供該程序使用。比如1024埠就是分配給第一個向系統發出申請的程序。在關閉程序進程後，就會釋放所佔用的埠號。
不過，動態埠也常常被病毒木馬程序所利用，如冰河默認連接埠是7626、WAY2.4是8011、Netspy3.0是7306、YAI病毒是1024等等。
2.按協議類型劃分
按協議類型劃分，可以分為TCP、UDP、IP和ICMP（Internet控制消息協議）等埠。下面主要介紹TCP和UDP埠：
（1）TCP埠
TCP埠，即傳輸控制協議埠，需要在客戶端和伺服器之間建立連接，這樣可以提供可靠的數據傳輸。常見的包括FTP服務的21埠，Telnet服務的23埠，SMTP服務的25埠，以及HTTP服務的80埠等等。
（2）UDP埠
UDP埠，即用戶數據包協議埠，無需在客戶端和伺服器之間建立連接，安全性得不到保障。常見的有DNS服務的53埠，SNMP（簡單網路管理協議）服務的161埠，QQ使用的8000和4000埠等等。
常見網路埠
網路基礎知識!埠對照
埠：0
服務：Reserved
說明：通常用於分析操作系統。這一方法能夠工作是因為在一些系統中「0」是無效埠，當你試圖使用通常的閉合埠連接它時將產生不同的結果。一種典型的掃描，使用IP地址為0.0.0.0，設置ACK位並在乙太網層廣�%
❻ 工業機器人怎樣和數控車床連接或通訊
19年做了一個機床上下料項目，機器人和機床之間信號需要進行連鎖
機器人選用的是廣州數控產品
數控機床是西門子的系統
因為相互通信信號較少，採用了硬接線方式
舉一個例子：
機床准備好信號正常，發送給機器人允許機器人上料
機器人上料結束到達安全位置後，發送信號給機床允許機床加工作業
查閱你選用的機器人和機床手冊，確定信號通道吧
❼ 查看網路連接時 有一些程序顯示 本地 IP 0.0.0.0 埠8151 目標IP 0.0.0.0 代表什麼意思,這個是連到哪個地
第一步，點擊「開始」菜單/設置/控制面板/管理工具，雙擊打開「本地安全策略」，選中「IP 安全策略，在本地計算機」，在右邊窗格的空白位置右擊滑鼠，彈出快捷菜單，選擇「創建 IP 安全策略」，於是彈出一個向導。在向導中點擊「下一步」按鈕，為新的安全策略命名；再按「下一步」，則顯示「安全通信請求」畫面，在畫面上把「激活默認相應規則」左邊的鉤去掉，點擊「完成」按鈕就創建了一個新的IP 安全策略。
第二步，右擊該IP安全策略，在「屬性」對話框中，把「使用添加向導」左邊的鉤去掉，然後單擊「添加」按鈕添加新的規則，隨後彈出「新規則屬性」對話框，在畫面上點擊「添加」按鈕，彈出IP篩選器列表窗口；在列表中，首先把「使用添加向導」左邊的鉤去掉，然後再點擊右邊的「添加」按鈕添加新的篩選器。
第三步，進入「篩選器屬性」對話框，首先看到的是定址，源地址選「任何 IP 地址」，目標地址選「我的 IP 地址」；點擊「協議」選項卡，在「選擇協議類型」的下拉列表中選擇「TCP」，然後在「到此埠」下的文本框中輸入「135」，點擊「確定」按鈕，這樣就添加了一個屏蔽 TCP 135（RPC）埠的篩選器，它可以防止外界通過135埠連上你的電腦。
❽ 寬頻連接連接時 出現不能建立到遠程計算機的連接，因此用於此連接的埠已關閉，這是為什麼
貓燒壞了，或者埠網線出現故障，你應該找客服報修，客服就會指示你如何操作
❾ 工業機器人三種驅動方法分別適用什麼場合
工業機器人的驅動系統，按動力源分為液壓，氣動和電動三大類。根據需要也可由這三種基本類型組合成復合式的驅動系統。這三類基本驅動系統的各有自己的特點。
液壓驅動系統：由於液壓技術是一種比較成熟的技術。它具有動力大、力(或力矩)與慣量比大、快速響應高、易於實現直接驅動等特點。適於在承載能力大，慣量大以及在防焊環境中工作的這些機器人中應用。但液壓系統需進行能量轉換(電能轉 換成液壓能)，速度控制多數情況下採用節流調速，效率比電動驅動系統低。液壓系統的液體泄泥會對環境產生污染，工作雜訊也較高。因這些弱點，近年來，在負荷為100kz以下的機器人中往往被電動系統所取代。
氣動驅動系統：具有速度快、系統結構簡單，維修方便、價格低等特點。適於在中、小負荷的機器人中採用。但因難於實現伺服控制，多用於程序控制的機械人中，如在上、下料和沖壓機器人中應用較多。
電動驅動系統：由於低慣量，大轉矩交、直流伺服電機及其配套的伺服驅動器(交流變頻器、直流脈沖寬度調制器)的廣泛採用，這類驅動系統在機器人中被大量選用。這類系統不需能量轉換，使用方便，控制靈活。大多數電機後面需安裝精密的傳動機構。直流有刷電機不能直接用於要求防爆的環境中，成本也較上兩種驅動系統的高。但因這類驅動系統優點比較突出，因此在機器人中被廣泛的選用。
綜合上述四種驅動方式的優缺點，結合本設計之工業機械手的各項規格要求，應選用氣壓傳動作為本機械手的驅動系統。
氣動機器入採用壓縮空氣為動力源，一般從工廠的壓縮空氣站引到機器作業位置，也可單獨建立小型氣源系統。由於氣動機器人具有氣源使用方便， 不污染環境，動作靈活迅速、工作安全可靠、操作維修簡便以及適於在惡劣環境下工作等特點，因此它在沖壓加工、注塑及壓鑄等有毒或高溫條件下作業，機床上、下料，儀表及輕工行業中、小型零件的輸送和自動裝配等作業，食品包裝及輸送，電子產品輸送、自動插接，彈葯生產自動化等方面獲得廣泛應用。
氣動驅動系統在多數情況下是用於實現兩位式的或有限點位控制的中、小機器人中的。這類機器人多是圓柱坐標型和直接坐標型或二者的組合型結構；3—5個自由度，負荷在200N以內，速度300～1000mm／s，重復定位精度為±0．1～±0．5mm。控制裝置目前多數選用可編程式控制制器(PLC控制器)。在易燃、易爆的場合下可採用氣動邏輯元件組成控制裝置。